如何移植FreeRTOS
记录一下我是如何将
FreeRTOS移植到SC32芯片上的。
获取并整理源码
啥也别说，第一步先获取 FreeRTOS 的源码。
下载并解压，只留下以下内容，其余删除：
根目录/
├── examples/ # 移植实例
│ └── template_configuration/
│ └── FreeRTOSConfig.h # FreeRTOS 配置文件
├── include/ # FreeRTOS 头文件
├── portable/ # 用于移植的代码
│ ├── RVDS/ # 芯片架构
│ │ └── ARM_CM0/ # 基于 ARM-Cortex-M0 的系列芯片（需正确配对）
│ ├── MemMang/ # 内存管理
│ │ └── heap_4.c # heap_4 涵盖大多数使用场景
│ └── Keil/ # Keil 相关文件（可删）
├── croutine.c # 协作式多任务处理
├── event_groups.c # 事件组
├── list.c # 列表
├── queue.c # 队列
├── stream_buffer.c # 流缓冲区
├── tasks.c # 任务管理
└── timers.c # 定时器
接下来把上述文件导入到 Keil 工程中，包括源文件的导入和头文件路径的添加。
替换中断函数
打开 startup_xxx.s 文件，在向量中断表中找到这三个中断函数：
DCD SVC_Handler ; 用户模式请求内核服务
DCD PendSV_Handler ; 延迟处理上下文切换
DCD SysTick_IRQHandler ; 提供周期性时基中断打开 FreeRTOS 的 port.c 文件，分别找到与上面一一对应的中断处理函数：
void vPortSVCHandler(void) {
...
}
void xPortPendSVHandler(void) {
...
}
void xPortSysTickHandler(void) {
...
}这三个函数是 FreeRTOS 官方给 Cortex-M0 系列芯片写好的移植代码用于替换启动文件 startup_xxx.s 中的三个中断函数。
那么我用最简单的宏定义来实现替换操作，在 FreeRTOSConfig.h 添加如下代码：
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_IRQHandler然后需要把项目中原先 SVC_Handler、PendSV_Handler、SysTick_IRQHandler 这三个函数的定义删除掉（注释掉），避免出现多重定义的编译错误。
调整配置文件
打开 FreeRTOSConfig.h 文件，这里对里面的主要配置进行解释，若熟悉可跳过：
/*
* FreeRTOS 内核 <开发分支>
* 版权所有 (C) 2021 Amazon.com, Inc. 或其关联公司。保留所有权利。
*
* 许可证：MIT
*
* 特此免费授予任何获得本软件及相关文档文件（"软件"）的人士，不受限制地处理
* 软件的权限，包括但不限于使用、复制、修改、合并、发布、分发、再许可和/或出售
* 软件副本的权利，并允许向其提供软件的人士这样做，需满足以下条件：
*
* 上述版权声明和本许可声明必须包含在所有软件副本或重要部分中。
*
* 软件按"原样"提供，不提供任何形式的明示或暗示担保，包括但不限于适销性、
* 特定用途适用性和非侵权的担保。在任何情况下，作者或版权持有者对任何索赔、
* 损害或其他责任均不负责任，无论该责任是因合同、侵权行为还是其他方式引起的，
* 与软件或使用或其他交易有关。
*
* https://www.FreeRTOS.org
* https://github.com/FreeRTOS
*
*/
/*******************************************************************************
* 本文件提供了一个示例 FreeRTOSConfig.h 头文件，包含每个配置项的简要说明。
* 完整文档请参考在线资料和官方手册：
* https://www.freertos.org/a00110.html
*
* 方括号（'[' 和 ']'）内的常量值必须在文件构建前完成填写。
*
* 请优先使用与当前 RTOS 端口配套的 FreeRTOSConfig.h 文件，而非本通用文件。
******************************************************************************/
#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H
/******************************************************************************/
/* 硬件描述相关定义 **********************************/
/******************************************************************************/
/* configCPU_CLOCK_HZ 通常需设置为驱动内核周期性节拍中断的外设时钟频率（单位：Hz）。
* 默认值 20MHz 适用于 QEMU 模拟器演示。实际应用需根据硬件修改。
* 此值通常（但并非总是）等于系统主时钟频率。 */
#define configCPU_CLOCK_HZ ( ( unsigned long ) 64000000 )
/* configSYSTICK_CLOCK_HZ 仅用于 ARM Cortex-M 系列端口。
*
* 默认情况下，ARM Cortex-M 端口通过 Cortex-M 的 SysTick 定时器生成 RTOS 节拍中断。
* 大多数 Cortex-M 微控制器以与 MCU 核心相同的频率运行 SysTick 定时器。
* 此时无需定义此参数，保持默认未定义状态。
* 如果 SysTick 定时器时钟频率不同于 MCU 核心频率：
* - 将 configCPU_CLOCK_HZ 设为 MCU 时钟频率
* - 将 configSYSTICK_CLOCK_HZ 设为 SysTick 时钟频率
* 默认未定义（注释状态）。如需此功能，请取消注释并设置合适值。 */
#define configSYSTICK_CLOCK_HZ 8000000
/******************************************************************************/
/* 调度行为相关定义 **********************************/
/******************************************************************************/
/* configTICK_RATE_HZ 设置节拍中断频率（单位：Hz），通常由 configCPU_CLOCK_HZ 计算得出。 */
#define configTICK_RATE_HZ 8000
/* configUSE_PREEMPTION 设置抢占式调度（1）或协作式调度（0）。
* 参考文档：https://www.freertos.org/single-core-amp-smp-rtos-scheduling.html */
#define configUSE_PREEMPTION 0
/* configUSE_TIME_SLICING 设置为 1 时，相同优先级就绪任务在每次节拍中断后切换；
* 设置为 0 时禁止因节拍中断触发的任务切换。
* 参考文档：https://freertos.org/single-core-amp-smp-rtos-scheduling.html */
#define configUSE_TIME_SLICING 1
/* configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 设置为 1 时，使用针对目标硬件指令集优化的
* 任务选择算法（通常基于汇编指令）；
* 设置为 0 时使用通用 C 算法。
* 并非所有 FreeRTOS 端口支持此选项。未定义时默认为 0。 */
#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 0
/* configUSE_TICKLESS_IDLE 设置为 1 启用低功耗无节拍模式；设置为 0 保持持续节拍中断。
* 并非所有 FreeRTOS 端口支持无节拍模式。
* 参考文档：https://www.freertos.org/low-power-tickless-rtos.html
* 未定义时默认为 0。 */
#define configUSE_TICKLESS_IDLE 0
/* configMAX_PRIORITIES 设置可用任务优先级数量。
* 任务优先级范围为 0 到 (configMAX_PRIORITIES - 1)，0 为最低优先级。 */
#define configMAX_PRIORITIES 5
/* configMINIMAL_STACK_SIZE 设置空闲任务的最小栈大小（以字为单位，非字节！）。
* 内核不会用此常量作其他用途。演示程序使用此值提高跨架构的移植性。 */
#define configMINIMAL_STACK_SIZE 64
/* configMAX_TASK_NAME_LEN 设置任务可读名称的最大长度（含空终止符）。 */
#define configMAX_TASK_NAME_LEN 16
/* 时间以"节拍"为单位度量 - 即节拍中断自内核启动以来的执行次数。
* 节拍计数存储在 TickType_t 类型变量中。
*
* configTICK_TYPE_WIDTH_IN_BITS 控制 TickType_t 的类型（即位宽）：
*
* - TICK_TYPE_WIDTH_16_BITS → 无符号 16 位类型
* - TICK_TYPE_WIDTH_32_BITS → 无符号 32 位类型
* - TICK_TYPE_WIDTH_64_BITS → 无符号 64 位类型 */
#define configTICK_TYPE_WIDTH_IN_BITS TICK_TYPE_WIDTH_16_BITS
/* configIDLE_SHOULD_YIELD 设置为 1 时，若存在就绪状态的空闲优先级任务（优先级 0），
* 空闲任务会主动让出 CPU；设置为 0 时，空闲任务会用尽其时间片。
* 未定义时默认为 1。 */
#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1
/* 每个任务拥有一个任务通知数组。
* configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES 设置数组索引数量。
* 参考文档：https://www.freertos.org/RTOS-task-notifications.html
* 未定义时默认为 1。 */
#define configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES 1
/* configQUEUE_REGISTRY_SIZE 设置队列注册表可引用的最大队列/信号量数量。
* 仅调试时使用（内核感知调试器相关）。
* 未定义时默认为 0。 */
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 8
/* configENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY 设置为 1 时，启用旧版 FreeRTOS 函数名和数据类型的兼容映射。
* 未定义时默认为 1。 */
#define configENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY 0
/* 每个任务拥有自己的线程本地存储指针数组。
* configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 设置数组索引数量。
* 参考文档：https://www.freertos.org/thread-local-storage-pointers.html
* 未定义时默认为 0。 */
#define configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 0
/* configUSE_MINI_LIST_ITEM 设置为 0 时，MiniListItem_t 和 ListItem_t 相同；
* 设置为 1 时，MiniListItem_t 比 ListItem_t 少 3 个字段，节省 RAM 但可能违反严格别名规则
* （影响编译器优化）。
* 未定义时默认为 1。 */
#define configUSE_MINI_LIST_ITEM 1
/* configSTACK_DEPTH_TYPE 设置 xTaskCreate() 中栈大小参数的类型。
* 此类型也用于返回栈使用信息的 API。
* 未定义时默认为 size_t。 */
#define configSTACK_DEPTH_TYPE size_t
/* configMESSAGE_BUFFER_LENGTH_TYPE 设置消息缓冲区消息长度的类型。
* 未定义时默认为 size_t，若消息长度始终小于 uint8_t 范围，可改用 uint8_t 节省内存。 */
#define configMESSAGE_BUFFER_LENGTH_TYPE size_t
/* configHEAP_CLEAR_MEMORY_ON_FREE 设置为 1 时，调用 vPortFree() 释放内存时会清零对应内存块。
* 未定义时默认为 0。 */
#define configHEAP_CLEAR_MEMORY_ON_FREE 1
/* vTaskList 和 vTaskGetRunTimeStats API 使用固定长度的缓冲区。
* configSTATS_BUFFER_MAX_LENGTH 设置缓冲区最大长度，默认 0xFFFF。
* 新应用推荐使用显式指定缓冲区长度的 vTaskListTasks 和 vTaskGetRunTimeStatistics API。
* 未定义时默认为 0xFFFF。 */
#define configSTATS_BUFFER_MAX_LENGTH 0xFFFF
/* configUSE_NEWLIB_REENTRANT 设置为 1 时，为每个任务分配 newlib 的 reent 结构；
* 设置为 0 时禁用 newlib 支持。
* 未定义时默认为 0。
*
* 注意：newlib 支持是应用户需求添加，FreeRTOS 维护者未测试其功能。
* 用户需熟悉 newlib 并提供必要的存根实现。注意 newlib 当前设计使用全局 malloc()，
* 需提供锁机制。 */
#define configUSE_NEWLIB_REENTRANT 0
/******************************************************************************/
/* 软件定时器相关定义 ****************************************/
/******************************************************************************/
/* configUSE_TIMERS 设置为 1 时包含软件定时器功能；
* 设置为 0 时排除软件定时器功能。
* 若启用，需包含 FreeRTOS/source/timers.c 文件。
* 默认未定义（即 0）。
* 参考文档：https://www.freertos.org/RTOS-software-timer.html */
#define configUSE_TIMERS 1
/* configTIMER_TASK_PRIORITY 设置定时器任务的优先级（仅 configUSE_TIMERS=1 时有效）。
* 定时器任务是标准 FreeRTOS 任务。
* 参考文档：https://www.freertos.org/RTOS-software-timer-service-daemon-task.html */
#define configTIMER_TASK_PRIORITY ( configMAX_PRIORITIES - 1 )
/* configTIMER_TASK_STACK_DEPTH 设置定时器任务的栈大小（以字为单位，非字节！）。
* 定时器任务是标准 FreeRTOS 任务。
* 参考文档：https://www.freertos.org/RTOS-software-timer-service-daemon-task.html */
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH configMINIMAL_STACK_SIZE
/* configTIMER_QUEUE_LENGTH 设置发送命令到定时器任务的队列长度（即队列可容纳的最大离散项数）。
* 参考文档：https://www.freertos.org/RTOS-software-timer-service-daemon-task.html */
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH 10
/******************************************************************************/
/* 事件组相关定义 *******************************************/
/******************************************************************************/
/* configUSE_EVENT_GROUPS 设置为 1 时包含事件组功能；
* 设置为 0 时排除事件组功能。
* 若启用，需包含 FreeRTOS/source/event_groups.c 文件。
* 默认未定义（即 1）。 */
#define configUSE_EVENT_GROUPS 1
/******************************************************************************/
/* 流缓冲区相关定义 *****************************************/
/******************************************************************************/
/* configUSE_STREAM_BUFFERS 设置为 1 时包含流缓冲区功能；
* 设置为 0 时排除流缓冲区功能。
* 若启用，需包含 FreeRTOS/source/stream_buffer.c 文件。
* 默认未定义（即 1）。 */
#define configUSE_STREAM_BUFFERS 1
/******************************************************************************/
/* 内存分配相关定义 *************************************/
/******************************************************************************/
/* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 设置为 1 时，启用基于静态内存分配的 API（如任务、队列创建）；
* 设置为 0 时禁用静态分配功能。
* 默认未定义（即 0）。
* 参考文档：https://www.freertos.org/Static_Vs_Dynamic_Memory_Allocation.html */
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 1
/* configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 设置为 1 时，启用基于动态内存分配的 API；
* 设置为 0 时禁用动态分配功能。
* 默认未定义（即 1）。
* 参考文档：https://www.freertos.org/Static_Vs_Dynamic_Memory_Allocation.html */
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1
/* configTOTAL_HEAP_SIZE 设置 heap_1.c/heap_2.c/heap_4.c 的堆内存总大小（单位：字节）。
* 默认值 4096 字节需根据应用调整。
* 注意堆内存位于 .bss 段。
* 参考文档：https://www.freertos.org/a00111.html */
#define configTOTAL_HEAP_SIZE (8*1024)
/* configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP 设置为 1 时，由应用分配 FreeRTOS 堆内存数组；
* 设置为 0 时由链接器分配堆内存。
* 默认未定义（即 0）。 */
#define configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP 0
/* configSTACK_ALLOCATION_FROM_SEPARATE_HEAP 设置为 1 时，任务栈从独立于 FreeRTOS 堆的区域分配；
* 设置为 0 时任务栈来自标准 FreeRTOS 堆。
* 启用此功能需提供 pvPortMallocStack() 和 vPortFreeStack() 实现。
* 默认未定义（即 0）。 */
#define configSTACK_ALLOCATION_FROM_SEPARATE_HEAP 0
/* configENABLE_HEAP_PROTECTOR 设置为 1 时，在 heap_4.c/heap_5.c 中启用边界检查和指针混淆保护，
* 以防止堆指针损坏。
* 默认未定义（即 0）。 */
#define configENABLE_HEAP_PROTECTOR 0
/******************************************************************************/
/* 中断嵌套行为配置 ***************************************/
/******************************************************************************/
/* configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 设置节拍中断和上下文切换中断的优先级。
* 并非所有 FreeRTOS 端口支持此功能。
* 参考 ARM Cortex-M 文档：https://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html */
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 0
/* configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 设置高于此优先级的中断禁止调用 FreeRTOS API。
* 高于此优先级的中断不会被内核禁用，因此不会因 RTOS 活动而延迟。
* 默认值为最高优先级（0）。
* 并非所有 FreeRTOS 端口支持此功能。
* 参考 ARM Cortex-M 文档：https://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html */
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 0
/* configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY 是 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的别名，
* 具体名称取决于 FreeRTOS 端口。 */
#define configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY 0
/******************************************************************************/
/* 钩子函数相关定义 ****************************/
/******************************************************************************/
/* 设置以下 configUSE_* 常量为 1 以包含对应钩子功能；
* 设置为 0 时排除钩子功能。
* 应用需提供钩子函数实现。
* 参考文档：https://www.freertos.org/a00016.html */
#define configUSE_IDLE_HOOK 0
#define configUSE_TICK_HOOK 0
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0
#define configUSE_DAEMON_TASK_STARTUP_HOOK 0
/* configUSE_SB_COMPLETED_CALLBACK 设置为 1 时，为每个流缓冲区/消息缓冲区实例启用发送/接收完成回调。
* 启用后可使用 xStreamBufferCreateWithCallback() 等 API 创建带回调的缓冲区。
* 默认未定义（即 0）。 */
#define configUSE_SB_COMPLETED_CALLBACK 0
/* configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 设置为 1 或 2 时，在任务上下文切换时检测栈溢出；
* 设置为 0 时禁用检测。
* - 1：快速检测栈指针是否越界（有效但不够全面）
* - 2：检测栈填充标记是否被覆盖（更慢但更可靠）
* 启用时需提供栈溢出回调函数。
* 默认未定义（即 0）。
* 参考文档：https://www.freertos.org/Stacks-and-stack-overflow-checking.html */
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0
/******************************************************************************/
/* 运行时和任务统计相关定义 *********************/
/******************************************************************************/
/* configGENERATE_RUN_TIME_STATS 设置为 1 时收集任务运行时间数据；
* 设置为 0 时禁用数据收集。
* 启用时需提供时钟源。
* 默认未定义（即 0）。
* 参考文档：https://www.freertos.org/rtos-run-time-stats.html */
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 0
/* configUSE_TRACE_FACILITY 设置为 1 时包含跟踪和可视化工具所需的附加任务结构成员；
* 设置为 0 时排除这些信息。
* 默认未定义（即 0）。 */
#define configUSE_TRACE_FACILITY 0
/* configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 设置为 1 时包含 vTaskList() 和
* vTaskGetRunTimeStats() 函数；
* 设置为 0 时排除这些函数。
* 这两个函数依赖字符串格式化函数，因此单独配置。
* 默认未定义（即 0）。 */
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 0
/******************************************************************************/
/* 协程相关定义 ********************************************/
/******************************************************************************/
/* configUSE_CO_ROUTINES 设置为 1 时包含协程功能；
* 设置为 0 时排除协程功能。
* 启用时需包含 croutine.c 文件。
* 默认未定义（即 0）。 */
#define configUSE_CO_ROUTINES 0
/* configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES 设置协程可用优先级数量。
* 多个协程可共享同一优先级。
* 默认未定义（即 0）。 */
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES 1
/******************************************************************************/
/* 调试辅助 ******************************************************/
/******************************************************************************/
/* configASSERT() 行为与标准 C 的 assert() 相同。
* 可定义为执行动作（如停止执行）或完全移除（注释掉）。
* 示例：调用带有文件名和行号的函数（如 vAssertCalled(__FILE__, __LINE__)），
* 或禁用中断并进入死循环以供调试器查看。 */
#define configASSERT( x ) \
if( ( x ) == 0 ) \
{ \
taskDISABLE_INTERRUPTS(); \
for( ; ; ) \
; \
}
/******************************************************************************/
/* FreeRTOS MPU 特定定义 *****************************************/
/******************************************************************************/
/* configINCLUDE_APPLICATION_DEFINED_PRIVILEGED_FUNCTIONS 设置为 1 时，
* 应用可提供在特权模式下执行的函数。
* 参考文档：
* https://www.freertos.org/a00110.html #configINCLUDE_APPLICATION_DEFINED_PRIVILEGED_FUNCTIONS
* 默认未定义（即 0）。仅用于 FreeRTOS Cortex-M MPU 端口，非标准 ARMv7-M Cortex-M 端口。 */
#define configINCLUDE_APPLICATION_DEFINED_PRIVILEGED_FUNCTIONS 0
/* configTOTAL_MPU_REGIONS 设置目标硬件的 MPU 区域数量（通常为 8 或 16）。
* 仅用于 FreeRTOS Cortex-M MPU 端口，非标准 ARMv7-M Cortex-M 端口。
* 默认未定义（即 8）。 */
#define configTOTAL_MPU_REGIONS 8
/* configTEX_S_C_B_FLASH 允许覆盖 Flash 区域的 TEX/S/C/B 位默认值。
* 默认值 0x07UL（TEX=000, S=1, C=1, B=1）。
* 仅用于 FreeRTOS Cortex-M MPU 端口，非标准 ARMv7-M Cortex-M 端口。 */
#define configTEX_S_C_B_FLASH 0x07UL
/* configTEX_S_C_B_SRAM 允许覆盖 RAM 区域的 TEX/S/C/B 位默认值。
* 默认值 0x07UL（TEX=000, S=1, C=1, B=1）。
* 仅用于 FreeRTOS Cortex-M MPU 端口，非标准 ARMv7-M Cortex-M 端口。 */
#define configTEX_S_C_B_SRAM 0x07UL
/* configENFORCE_SYSTEM_CALLS_FROM_KERNEL_ONLY 设置为 0 时禁止内核外代码提升特权；
* 设置为 1 时允许应用任务提升特权。
* 默认未定义（即 1）。仅用于 FreeRTOS Cortex-M MPU 端口。 */
#define configENFORCE_SYSTEM_CALLS_FROM_KERNEL_ONLY 1
/* configALLOW_UNPRIVILEGED_CRITICAL_SECTIONS 设置为 1 时允许非特权任务进入临界区（屏蔽中断）；
* 设置为 0 时禁止此行为。
* 默认未定义（即 1）。仅用于 FreeRTOS Cortex-M MPU 端口。 */
#define configALLOW_UNPRIVILEGED_CRITICAL_SECTIONS 0
/* FreeRTOS 10.6.0 引入新的 v2 MPU 包装器（mpu_wrappers_v2.c）。
* 设置 configUSE_MPU_WRAPPERS_V1 为 0 使用新包装器；
* 设置为 1 使用旧 v1 包装器（mpu_wrappers.c）。
* 默认未定义（即 0）。 */
#define configUSE_MPU_WRAPPERS_V1 0
/* 使用 v2 MPU 包装器时，configPROTECTED_KERNEL_OBJECT_POOL_SIZE 设置应用中内核对象总数
* （任务、队列等）。
* 应用任意时刻不能超过此数量的内核对象。 */
#define configPROTECTED_KERNEL_OBJECT_POOL_SIZE 10
/* 使用 v2 MPU 包装器时，configSYSTEM_CALL_STACK_SIZE 设置系统调用栈大小（以字为单位）。
* 每个任务静态分配此大小的内存作为系统调用栈。
* 示例：若设置为 128 且有 10 个任务，则总占用 128*10=1280 字。 */
#define configSYSTEM_CALL_STACK_SIZE 16
/* 使用 v2 MPU 包装器时，configENABLE_ACCESS_CONTROL_LIST 设置为 1 启用访问控制列表（ACL）功能。
* 启用后，非特权任务默认无法访问除自身外的其他内核对象。
* 应用需显式授予访问权限。
* 默认未定义（即 0）。 */
#define configENABLE_ACCESS_CONTROL_LIST 1
/******************************************************************************/
/* 对称多处理 (SMP) 特定配置 ***************/
/******************************************************************************/
/* configNUMBER_OF_CORES 设置可用处理器核心数量。
* 默认未定义（即 1）。 */
/*
#define configNUMBER_OF_CORES [Num of available cores]
*/
/* 使用 SMP（configNUMBER_OF_CORES > 1）时，
* configRUN_MULTIPLE_PRIORITIES 设置为 0 时，仅当优先级不同时允许多任务并行
* （保持高优先级任务优先原则）；
* 设置为 1 时，不同优先级任务可在不同核心并行执行。 */
#define configRUN_MULTIPLE_PRIORITIES 0
/* 使用 SMP 时，configUSE_CORE_AFFINITY 设置为 1 启用核心亲和性功能。
* 启用后可通过 vTaskCoreAffinitySet/Get API 设置/获取任务可运行的核心。
* 设置为 0 时调度器可自由在任意核心运行任务。 */
#define configUSE_CORE_AFFINITY 0
/* 启用核心亲和性功能时，configTASK_DEFAULT_CORE_AFFINITY 设置未指定亲和掩码的任务默认核心亲和性。
* 设置为 1 使任务运行在核心 0，设置为 (1 << portGET_CORE_ID()) 使任务运行在当前核心。
* 默认未定义（tskNO_AFFINITY）。 */
#define configTASK_DEFAULT_CORE_AFFINITY tskNO_AFFINITY
/* 使用 SMP 时，configUSE_TASK_PREEMPTION_DISABLE 设置为 1 时，
* 可通过 vTaskPreemptionDisable/Enable API 设置任务为抢占/协作模式。 */
#define configUSE_TASK_PREEMPTION_DISABLE 0
/* 使用 SMP 时，configUSE_PASSIVE_IDLE_HOOK 设置为 1 允许在被动空闲钩子中添加后台功能，
* 无需额外任务开销。
* 默认未定义（即 0）。 */
#define configUSE_PASSIVE_IDLE_HOOK 0
/* 使用 SMP 时，configTIMER_SERVICE_TASK_CORE_AFFINITY 设置定时器服务任务的核心亲和性。
* 默认未定义（tskNO_AFFINITY）。 */
#define configTIMER_SERVICE_TASK_CORE_AFFINITY tskNO_AFFINITY
/******************************************************************************/
/* ARMv8-M 安全侧端口相关定义 ******************************/
/******************************************************************************/
/* secureconfigMAX_SECURE_CONTEXTS 定义可调用安全侧（Secure Side）的 ARMv8-M 芯片的任务最大数量。
* 其他端口不使用此参数。 */
#define secureconfigMAX_SECURE_CONTEXTS 5
/* configKERNEL_PROVIDED_STATIC_MEMORY 设置为 1 时，
* 内核提供 vApplicationGetIdleTaskMemory() 和 vApplicationGetTimerTaskMemory() 的实现。
* 应用可通过设置为 0 或未定义来提供自己的实现。 */
#define configKERNEL_PROVIDED_STATIC_MEMORY 1
/******************************************************************************/
/* ARMv8-M 端口特定配置 ***************************/
/******************************************************************************/
/* configENABLE_TRUSTZONE 设置为 1 时，在非安全侧启用 TrustZone 支持
* （允许非安全任务调用安全侧函数）。 */
#define configENABLE_TRUSTZONE 1
/* 若应用不使用 TrustZone 但硬件无法禁用，可通过设置 configENABLE_TRUSTZONE=0 且
* configRUN_FREERTOS_SECURE_ONLY=1，使整个应用（包括调度器）运行在安全侧。 */
#define configRUN_FREERTOS_SECURE_ONLY 1
/* configENABLE_MPU 设置为 1 启用内存保护单元（MPU）；
* 设置为 0 禁用 MPU。 */
#define configENABLE_MPU 1
/* configENABLE_FPU 设置为 1 启用浮点单元（FPU）；
* 设置为 0 禁用 FPU。 */
#define configENABLE_FPU 1
/* configENABLE_MVE 设置为 1 启用 M-Profile 向量扩展（MVE）支持（仅 Cortex-M55/M85）；
* 设置为 0 禁用 MVE。
* Cortex-M23/M33/M35P 端口必须未定义或设为 0。 */
#define configENABLE_MVE 1
/******************************************************************************/
/* ARMv7-M 和 ARMv8-M 端口特定配置 ***************/
/******************************************************************************/
/* configCHECK_HANDLER_INSTALLATION 设置为 1 时，启用额外断言验证应用正确安装
* FreeRTOS 中断处理程序。
* 应用可通过以下方式安装中断处理程序：
* 1. 直接路由：安装 vPortSVCHandler 和 xPortPendSVHandler 作为 SVC 和 PendSV 中断处理函数。
* 2. 间接路由：安装独立的 SVC/PendSV 处理函数，并在其中调用 vPortSVCHandler/xPortPendSVHandler。
* 使用间接路由的应用必须设置 configCHECK_HANDLER_INSTALLATION=0。
* 默认未定义（即 1）。 */
#define configCHECK_HANDLER_INSTALLATION 1
/******************************************************************************/
/* 包含或排除功能的定义 *************************/
/******************************************************************************/
/* 设置以下 configUSE_* 常量为 1 以包含对应功能；
* 设置为 0 时排除功能。 */
#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 1
#define configUSE_MUTEXES 1
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 1
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 1
#define configUSE_QUEUE_SETS 0
#define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 0
/* configUSE_POSIX_ERRNO 设置为 1 时启用任务全局变量 FreeRTOS_errno，记录最近错误代码。 */
#define configUSE_POSIX_ERRNO 0
/* 设置以下 INCLUDE_* 常量为 1 以包含对应 API；
* 设置为 0 时排除 API。
* 大多数链接器会自动移除未使用的函数，即使常量为 1。 */
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 1
#define INCLUDE_vTaskDelete 1
#define INCLUDE_vTaskSuspend 1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1
#define INCLUDE_vTaskDelay 1
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1
#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1
#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 0
#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle 0
#define INCLUDE_eTaskGetState 0
#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall 0
#define INCLUDE_xTaskAbortDelay 0
#define INCLUDE_xTaskGetHandle 0
#define INCLUDE_xTaskResumeFromISR 1
/* 中断服务函数别名定义（上述讲到的用于中断函数替换的宏定义） */
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_IRQHandler
#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */示例代码
/* 导入头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
...
/* 定义任务函数 */
void vTask1(void *pvParameters)
{
for(;;)
{
GPIO_TogglePins(GPIOB, GPIO_Pin_15);
vTaskDelay(500);
}
}
int main(void) {
/* 初始化 */
IcResourceInit();
/* 创建任务 */
xTaskCreate(vTask1, "vTask1", 16, NULL, 1, NULL);
/* 启动任务 */
vTaskStartScheduler();
// 正常情况不会运行到这里
while(1){
...
};
}